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鋼制防火門關于瞬時轉矩的獲取，除了直接在電驅動系統中增加可測量轉矩脈動的傳感器外，還可以通過鋼制防火門的構建電驅動傳動系統動力學模型來獲得，其依據傳動系統模型與電機的轉速波動來觀測電機輸出的實時轉矩脈動，該方法相比于轉矩傳感器可以減小電驅動系統的成本，但是其受模型精度及不同工況的影響較為嚴重。驅動傳感器基于閉環反饋的諧波電流獲取方法另外，為了提高該轉矩反饋控制系統的帶寬，某些自適應控制算法被應用到轉矩閉環控制系統中，如文獻中提出了三種不同的諧波電流閉環選取方法，并將自適應決策,應用到每種方法中，其依據不同負載及轉速下諧波階數的含量實時修改控制參數的重；文獻中則將重復自學習控制成功應用到上述控制系統中，其中文獻中對比了基于時域及頻域的算法，并通過遺忘參數的引入地提高了控制系統在擾動況下的魯棒，文獻中則是通過Ⅱ算法對控制系統的參數進行了實時優，并通過試驗驗證了該算法在穩態及瞬態工況下的。
鋼制防火門通過上述分析可知，利用諧波電流的合理選擇及控制可以在不改變電驅動系統設計的基礎上，地各類電機中由于各類原因存在的轉矩脈動。其關鍵技術可概括為兩個方面：轉矩脈動的諧波電流選取方法；諧波電流注入控制方法。接下來將分別對這兩個關鍵技術進行綜述。轉矩脈動的諧波電流選取方法關于轉矩脈動的諧波電流選取方法，從其實現方式上來說可以總結為兩類：閉環反饋控制和開環前饋控制。在閉環反饋中，參考轉矩與瞬時轉矩脈動差作為轉矩的入，而轉矩的輸岀即可轉矩脈動的諧波電流。所示，利用設定轉矩與轉矩觀測器所得的實時轉矩差作為轉矩閉環反饋的輸入，其輸出即可轉矩脈動的軸諧波電流，其與原軸方向基波電流和作為總的設定電流輸入傳統矢量控制系統中。
